作为旋转打磨模式与马达和气动源相结合的结果，气动打磨设备和电动打磨设备出现了。该设备有两种打磨方式。一种是在打磨大型零件时，将待抛光的工件固定，电动打磨设备相对工件表面移动，完成打磨。另一种是在加工小零件时，电动打磨设备是固定的，通过移动工件实现旋转磨头的相对运动来进行打磨。

1875年，Brown和Sheeper设计了锯床和磨床，结合机械设备的打磨方法开始出现。这种结合了手工和基于设备的打磨的打磨方法一直延续至今。根据磨床的原理，已经为特殊零件设计了特殊的磨床

涡轮叶片、风力叶片、新能源客车车体、高铁车体等复杂零部件广泛应用于航空航天、能源、汽车、轨道交通等行业，其制造水平代表着一个国家制造业的竞争力。一般来说，复杂构件可以分为复杂曲面和复杂结构。前者的特点是自由曲面、薄壁表面和难加工材料，并要求高尺寸精度和表面质量。后者具有尺寸大、材料去除率高、多品种小批量生产的特点。在锻造、铸造、模制或机械加工之后，这些部件通常需要进行打磨或精加工，以进一步提高轮廓精度和表面光洁度。因此，掌握这种复杂零件的高精度打磨技术是制造业面临的严峻挑战。

传统打磨是打磨工具接合工件的结果。这通常作为机器中的开环定位功能来完成。如果打磨是用CNC完成的，有工具磨损补偿功能来确保精度，但它仍然是一个严格的定位过程——可能会出现误差。缺少的要素是测量磨具末端的力。

SET机器人打磨机在机器人臂、主轴电机和砂轮之间集成了一个应变装置。传感器实时测量砂轮、机器人和工件之间的力。这就形成了一个围绕打磨过程的闭环，可以通过系统控制器进行监控和调节。

当机器人从工件上移除材料并到达需要多次打磨的部分时，应变装置会检测回推，这也反映在机器人的定位系统中。通过记录“离开位置”的状态，机器人可以回来，在受影响的区域进行第二次通过，并消除高点。SET流程已经过测试，正在车间生产、可重复的零件。